El Grafcet es un método para representar los automatismos secuenciales. La descripción es gráfica y permite visualizar la evolución del mismo.
Es un lenguaje funcional y gráfico; describiendo las condiciones de funcionamiento de una máquina secuencial, mediante una sucesión de etapas las cuales tienen asociadas unas acciones determinadas.
Entre dos etapas tenemos la transición; indicando la condición necesaria para pasar de una a otra etapa. Si se cumple la condición pasaremos de la etapa anterior a la posterior.
Una transición es válida cuando todas las etapas inmediatas anteriores están activas.
Al pasar una transición se desactivan las etapas anteriores y se activan las etapas posteriores.
Las etapas establecen las secuencias de la automatización. Representan el control del automatismo y se simbolizan de la forma:
La transición representa la condición para pasar a la siguiente etapa:
Las líneas representan la continuidad de la secuencia:
Y las acciones se representan mediante un rectángulo a la derecha de la etapa. Si se quiere que mientras se esté en la etapa se ejecute solamente si se cumple alguna otra condición, se le añade una condición encima de la acción:
El GRAFCET utiliza una combinación de estructuras básicas que nos permiten esquematizar cualquier proceso automático por complejo que este sea.
Las estructuras básicas son:
- Secuencia lineal: Evoluciona de forma consecutiva sin ninguna selección
- Acciones exclusivas o selección de secuencia: Dependiendo de las condiciones de transición, la evolución del automatismo puede seguir por varios caminos distintos hacia una u otra etapa. Se realiza una selección de secuencia en función de las condiciones de transición.
- Salto de etapas: Es parecido a la selección de secuencias. Según las condiciones de transición realiza una serie de etapas o las salta totalmente.
- Acciones simultáneas: Es cuando el GRAFCET evoluciona hasta una línea doble. A partir de ese instante las etapas se activan simultáneamente y cada una seguirá su propia secuencia. Al final otras dos líneas dobles establecerán que solamente se podrá pasar a la siguiente etapa si las dos etapas anteriores están activas.
- Repetición de secuencias: Es cuando detrás de una etapa se encuentran dos posibilidades. Una de ellas implica seguir la progresión del Grafcet y la otra retroceder a etapas anteriores.
- Acciones condicionadas: Cuando tenemos una acción asociada a una etapa determinada, esta se activará. Puede también condicionarse la acción a otra condición, de tal forma que para que esta se active sea necesario que esté la etapa correspondiente con la acción particular.
- Temporizadores: Cuando se requiere que un proceso determinado se esté ejecutando durante un tiempo se utilizan los temporizadores. Normalmente se utilizan temporizadores con retardo a la conexión, que se reinician al activarse la etapa. Se activan en la potencia correspondiente a una etapa determinada. Pasado el tiempo la condición permitiría el paso a la siguiente etapa.
La implementación del GRAFCET mediante autómatas programables, utiliza las marcas o memorias internas, para indicar los estados y los biestables para enclavar las marcas.
Por ejemplo:
Donde el final de carrera FC1 activa la entrada E124.4 La implementación para el S7300 es de la forma:
Un Grafcet de acciones exclusivas sería de la siguiente forma para el autómata S7300:
En conclusión, el Grafcet es una forma de esquematizar un proceso automático; incorporándose en cualquier PLC de una forma sencilla y metódica.
Autor: Antonio Blanco. Docente del Máster en Electrónica Industrial, Automatización y Control de EADIC.
